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应用非线性控制——电子与电气工程丛书

信息来源:当当  

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作者:(美)斯洛坦(Slotine,J.E.),(美)李(Li,W.) 著,程代展 等译 出版社:机械工业出版社
ISBN:7111183797
印次:1

纸张:胶版纸 出版日期:2006-4-1
版次:1
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内容提要:
    本书系统介绍了现代非线性系统的基本控制理论,以及这些理论在实际非线性控制系统设计中的应用,并提供分析非线性控制系统的工具。主要内容包括:相平面分析、描述函数分析、反馈线线化、滑模控制以及自适应控制等。本书强调工程应用,在每一章均配有大量例题与习题,便于教学。
本书注重基本概念与应用,结构清晰、可读性强, 不仅适合作为高等院校高年级本科生及研究生教材参考书,也可供科研人员参考。   作者简介:     Jean-Jacques E.Slotine,于麻省理工学院获得博士学位。现任麻省理工学院机械工程系及信息科学系教授,非线性系统实验室主任。他的主要研究方向包括机器人学、非线性控制、学习系统等。  
目录:
第1章 概论
 1.1 为什么需要研究非线性控制
 1.2 非线性系统的性态
 1.3 本书的安排
 1.4 注释与参考
第一部分 非线性系统分析
 第2章 相平面分析
  2.1 相平面分析的概念
   2.1.1 相图
   2.1.2 奇异点
   2.1.3 相平面图的对称性
  2.2 构造相图
  2.3 由相图确定时间
  2.4 线性系统的相平面分析
  2.5 非线性系统的相平面分析
  2.6 极限环的存在
  2.7 小结
  2.8 注释与参考
  2.9 习题
 第3章 李雅普诺夫理论基础
  3.1 非线性系统与平衡点
  3.2 稳定的概念
  3.3 线性化与局部稳定性
  3.4 李雅普诺夫直接方法
   3.4.1 正定函数与李雅普诺夫函数
   3.4.2 平衡点定理
   3.4.3 不变集理论
  3.5 基于李雅普诺夫直接方法的系统分析
   3.5.1 线性时不变系统的李雅普诺夫分析
   3.5.2 Krasovskii方法
   3.5.3 待定梯度法
   3.5.4 由物理概念产生的李雅普诺夫函数
   3.5.5 性能分析
  3.6 基于李雅普诺夫直接方法的控制设计
  3.7 小结
  3.8 注释与参考
  3.9 习题
 第4章 高级稳定性理论
  4.1 非自治系统的稳定性概念
  4.2 非自治系统的李雅普诺夫分析
   4.2.1 非自治系统的李雅普诺夫直接方法
   4.2.2 线性时变系统的李雅普诺夫分析
   4.2.3 非自治系统的线性化方法
  4.3 不稳定性定理
  4.4 李雅普诺夫函数的存在性
  4.5 用Barbalat引理作类李雅普诺夫分析
   4.5.1 函数及其导数的渐近性质
   4.5.2 Barbalat引理
  4.6 正线性系统
   4.6.1 正实和严格正实传递函数
   4.6.2 KalmanYakubovich引理
   4.6.3 正实传递矩阵
  4.7 无源性形式论
   4.7.1 块组合
   4.7.2 线性系统的无源性
  4.8 绝对稳定性
  4.9 建立信号的有界性
  4.10 解的存在性和惟一性
  4.11 小结
  4.12 注释与参考
  4.13 习题
 第5章 描述函数分析
……
第二部分 非线性控制系统设计
参考文献
索引   编辑推荐:     内容简介:
  本书详细探讨了现代非线性控制系统的分析与设计技术,并提供了分析非线性控制系统的工具,主要内容包括相平面分析、描述函数分析、反馈线性化、滑模控制以及自适应控制等。另外,还提供了大量例题与习题,便于教学。
  本书特点:
  可读性:本书非常注意概念的仔细编排、结果的直观解释,以及数学工具的适当选择。所有主要概念与结果都用实例加以说明,只要读者学过初等控制理论、具备常微分方程与基本矩阵代数知识的数学基础,都很容易理解。
  实践性:选材与重点均是以使工程师和学生能够处理工业中的实际控制问题为目标,所选内容在一定意义上能使读者得到对解决实际问题的启示。
  综合性:本书既包括经典的内容(如李雅普诺夫方法、描述函数法等),又包括近代理论(如反馈线性化、自适应控制、滑模控制等)。为便于初学者阅读,一些较难的章节标记星号,可以不读。
  先进性:近年来,非线性控制领域取得许多新成果,尤其是在非线性系统控制设计及机器人方面。本书以清晰易懂的方式,表述了这些新的重要成果及其应用。  

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