2 平面机构运动简图及自由度
机构
用运动副连接起来的构件系统，其中有一个构件为机架，是用来传递运动和力的。机构还可以用来改变运动形式。机构各构件之间必须有确定的相对运动。然而，构件任意拼凑起来是不一定具有确定运动的。下图是三杆构件组合体用铰链连接成的组合体，但各构件之间无相对运动，所以它不是机构。又如动画五杆构件组合体所示，当只给定构件1的运动规律时，其余构件的运动并不确定。
三杆构件组合系统
五杆构件组合体
因此，构件究竟应如何组合，才能运动?在什么条件下才具有确定的相对运动?
对分析现有机构或机构的创新设计是很重要的。若组成机构的所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动，则称该机构为平面机构。否则称为空间机构。实际机构一般由外形和结构都较复杂的构件组成。为了便于分析和研究机构，常用机构运动简图来表示。因此必须掌握正确地绘制机构运动简图的方法也是。本章仅讨论平面机构的情况。
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