图1

图2

图3

2 研究开发现状

3 发展趋势

混联式机床的方案创新设计技术 混联式机床方案的创新余地很大，虽然混联机床总体方案创成方法已有研究，也已开发出不少型式的混联机床，但如何获得最佳的并联、串联组合，形成混联式机床方案创新系统还有很多技术尚待进一步研究。 关节技术 应用了并联机构的机床，其性能之所以尚达不到理论上的高度，主要原因是由于关节而产生的。关节的问题主要是结构尺寸、刚度、精度之间的矛盾问题。一般而言，关节刚度较低，若采用预紧的方法提高刚度，则摩擦增大，将导致运动精度下降；若采用可调隙的滚动轴承，由于并联机构的突出优点是承载能力大，目前承载能力大的滚动轴承类型一般结构尺寸也较大，将导致关节尺寸增大。因此研究开发适合关节应用的承载能力大、结构尺寸小的高精度滚动和结构紧凑、刚度及精度高的复合滚动关节是关键的基础技术。 主电动机及电主轴 目前混联或并联机床的主轴大多安装在动平台上，或者用交流伺服主电动机驱动，或者直接用电主轴。由于并联机构的优点之一是运动部件惯性小，因此对电动机的功率、扭矩#重量比要求更高，对其振动和发热要求更严。 高精度检测元件 并联机构的采用，将带来众多的被动关节。由于被动关节没有伺服电动机驱动，因此无论是机床的精度标定，还是运动误差补偿，被动关节运动误差检测都是很重要的。这就要求研究开发适合被动关节安装使用的、尺寸小、精度高、抗干扰能力强的检测元件。

4 结束语